De estilo mudéjar, fue construido en el siglo XIII, tomando el nombre de la parroquia a cuya jurisdicción pertenecía: San Martín.
Es probable que para la construcción se fijaran en el puente de Alcántara, aunque tuvo que proyectarse más grande por la mayor anchura del Tajo en este punto de su curso.
Tras sufrir un incendio se restauró hacia 1390, y se hizo construir el gran arco central y los dos torreones almenados de los extremos. El puente es todo de sillería. Durante el reinado de Carlos II de España se reformó, ensanchándose sus accesos, y un siglo más tarde se pavimentó.
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