De propiedad particular, interiormente no visitable, es uno de los pocos castillos españoles que han continuado habitados desde su construcción.
Su buen estado de conservación permite hacerse una idea bastante fiel de cómo eran estas fortalezas cuando estaban en uso.
Es de planta cuadrada, con torres cuadrangulares en las esquinas. Todo su perímetro está rodeado de un foso, excepto en el lado protegido por el río Tajo.
Se cree que originariamente fue una fortaleza defensiva árabe del siglo X, aunque no hay documentos de primeros propietarios hasta el siglo XIV.
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